Terminator 常用快捷键 同一个标签内的操作Alt+Up //移动到上面的终端 Alt+Down //移动到下面的终端 Alt+Left //移动到左边的终端 Alt+Right //移动到右边的终端 Ctrl+Shift+O //水平分割终端 Ctrl+Shift+E //垂直分割终端 Ctrl+Shift+Right //在垂直分割的终端中将分割条向右移动 Ctrl+Shift+Left //在垂直分割的终端中将分割条向左移动 Ctrl+Shift+Up //在水平分割的终端中将分割条向上移动 Ctrl+Shift+Down //在水平分割的终端中将分割条向下移动 Ctrl+Shift+S //隐藏/显示滚动条 Ctrl+Shift+F //搜索 Ctrl+Shift+C //复制选中的内容到剪贴板 Ctrl+Shift+V //粘贴剪贴板的内容到此处 Ctrl+Shift+W //关闭当前终端 Ctrl+Shift+Q //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭 Ctrl+Shift+X //最大化显示当前终端 Ctrl+Shift+Z //最大化显示当前终端并使字体放大 Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab //移动到下一个终端 Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端 各个标签之间的操作F11 //全屏开关 Ctrl+Shift+T //打开一个新的标签 Ctrl+PageDown //移动到下一个标签 Ctrl+PageUp //移动到上一个标签 Ctrl+Shift+PageDown //将当前标签与其后一个标签交换位置 Ctrl+Shift+PageUp //将当前标签与其前一个标签交换位置 Ctrl+Plus (+) //增大字体 Ctrl+Minus (-) //减小字体 Ctrl+Zero (0) //恢复字体到原始大小 Ctrl+Shift+R //重置终端状态 Ctrl+Shift+G //重置终端状态并clear屏幕 Super+g //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端 Super+Shift+G //解除绑定 Super+t //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端 Super+Shift+T //解除绑定 Ctrl+Shift+I //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程 Super+i //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程

基于VScode的ROS开发 1.创建 ROS 工作空间mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src) cd xxx_ws catkin_make2.启动 vscodecd xxx_ws code . 3.vscode 中编译 ros快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build可以点击小齿轮，修改.vscode/tasks.json 文件{ // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见 // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息 "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行 "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” "group": {"kind":"build","isDefault":true}, "presentation": { "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息 }, "problemMatcher": "$msCompile" } ] }4.创建 ROS 功能包选定 src 右击 ---> create catkin package，设置包名 添加依赖**（roscpp、rospy、std_msgs)**C++ 实现在功能包的 src 下新建 cpp 文件/* 控制台输出 HelloVSCode !!! */ #include "ros/ros.h" int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); //执行节点初始化 ros::init(argc,argv,"HelloVSCode"); //输出日志 ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈"); return 0; }配置 CMakeLists.txtadd_executable(节点名称 src/C++源文件名.cpp ) target_link_libraries(节点名称 ${catkin_LIBRARIES} ) 6.编译执行ctrl + shift + B 执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash PS: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码INFO: ????????????????????????解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8"); setlocale(LC_ALL, "");

ROS流程--hello world 1.创建工作空间并初始化mkdir -p 自定义工作空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make这里我命名工作空间名称为hello2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖cd src catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定。3.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件4.在当前文件夹下生成c++文件gedit hello_c.cpp C++源码实现#include "ros/ros.h" int main(int argc, char *argv[]) { //执行 ros 节点初始化 ros::init(argc,argv,"hello"); //创建 ros 节点句柄(非必须) ros::NodeHandle n; //控制台输出 hello world ROS_INFO("hello world!"); return 0; } 5.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件cd .. 找到136行与149行修改add_executable(步骤4的源文件名 src/步骤4的c++源文件名.cpp ) target_link_libraries(步骤4的源文件名 ${catkin_LIBRARIES} )6.进入工作空间目录并编译cd cd 自定义工作空间名称 catkin_make7.执行roscore 再新建终端cd 工作空间 source ./devel/setup.bash rosrun 包名 C++节点

ubuntu18.04 ROS安装（无代理） 错误提示ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 原因境外资源被屏蔽解决思路查询错误提示中域名的IP地址，然后修改 /etc/hosts 文件，添加域名与IP映射实现实现1.访问域名查询网址:https://site.ip138.com/2.查询域名ip，搜索框中输入: raw.githubusercontent.com，自由复制一个查询到的IP3.修改 /etc/hosts 文件，命令sudo gedit /etc/hosts添加内容:151.101.76.133 raw.githubusercontent.com (查询到的ip与域名)，保存并退出。4.重新执行rosdep初始化与更新命令，如果rosdep update 抛出异常，基本都是网络原因导致的(建议使用手机热点)，多尝试几次即可。

ROS工作空间 工作空间（workspace）存放工程开发相关文件的文件夹WorkSpace --- 自定义的工作空间 |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。 |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。 |--- src: 源码 |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成 |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件 |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml) |-- scripts 存储python文件 |-- src 存储C++源文件 |-- include 头文件 |-- msg 消息通信格式文件 |-- srv 服务通信格式文件 |-- action 动作格式文件 |-- launch 可一次性运行多个节点 |-- config 配置信息 |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置 创建工作空间1.新建文件夹，然后进入mkdir caktin cd caktin2.新建文件夹src（放置功能包与源码），再进入srcmkdir src cd src3.初始化工作空间,将文件夹变为workspace属性caktin_init_workspace4.回到项目根目录cd ..5.对源码进行编译caktin_make6.建立install文件夹caktin_make install创建功能包caktin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]