转矩脉动抑制

系列：电机控制系列 - 第 23 篇

一、转矩脉动来源

1. 齿槽转矩
2. 反电动势谐波
3. 电流谐波

二、抑制方法

1. 谐波注入

 // 注入 6 次谐波电流
 iq_ref = Iq_base + Iq_6th * sin(6 * theta_e);

2. 重复控制

 // 学习周期性误差
 float correction = Learn_Periodic_Error(theta_e);
 iq_ref += correction;

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