启动策略：开环强拖、IPD、平滑切换

系列：电机控制系列 - 第 21 篇

一、启动难题

无感 FOC：零速无反电动势 → 观测器失效

二、开环强拖

 // 强制开环旋转
 void Open_Loop_Startup(FOC_t *foc, float target_speed) {
     float theta = 0;
     
     while (foc->omega_m < target_speed) {
         // 1. 逐步增加频率
         float freq = foc->omega_m / (2 * M_PI);
         
         // 2. 设置电流
         foc->id_ref = 0;
         foc->iq_ref = 2.0f;  // 固定电流
         
         // 3. 开环角度
         foc->theta_e = theta;
         theta += 0.01f;
         
         // 4. FOC 控制
         FOC_Current_Loop(foc);
         
         HAL_Delay(1);
     }
 }

三、IPD（初始位置检测）

 // 电感饱和法
 void IP_Detection(void) {
     // 注入脉冲 → 测量电流响应 → 判断位置
 }

四、平滑切换

 // 开环 → 闭环切换
 void Transition_To_Closed_Loop(FOC_t *foc) {
     float weight = 0;  // 0=开环，1=闭环
     
     while (weight < 1.0f) {
         // 混合角度
         float theta_mix = foc->theta_open_loop * (1 - weight) + 
                           foc->smo.theta_est * weight;
         
         foc->theta_e = theta_mix;
         
         weight += 0.01f;
         HAL_Delay(10);
     }
 }

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