饱和与抗积分饱和

系列：电机控制系列 - 第 19 篇

一、积分饱和问题

 误差持续 → 积分累积过大 → 输出饱和 → 响应变慢

二、抗饱和方法

 // 条件积分
 if (fabs(error) < epsilon) {
     integral += error * Ts;
 }
 
 // 积分限幅
 integral = CLAMP(integral, -limit, limit);
 
 // 抗饱和反馈
 integral -= K_anti * (output - output_limit) * Ts;

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