栅格地图

栅格地图基本元素

• 分辨率
• 坐标系
• 占用率

分辨率

指一个网格能表示现实世界的距离长短

eg：一个（10米，10米）的点，转移到地图中是（10/0.05，10/0.05）=（20，20），分辨率为：0.05米/每网格

坐标系

可见真实世界坐标系和机器人坐标系的y yy轴都是在x xx轴的左侧，而栅格地图坐标系y yy轴在x xx轴的右侧，是典型的像素坐标系。

注意这里世界坐标系和栅格地图坐标系的原点不一定是重合的

eg：在HectorSLAM中采用栅格地图的中点作为真实世界坐标的（0，0）点，这样的好处是，真实距离为负数（-2，-10）的点也能很好的储存在栅格地图中，只需要加上真实世界坐标系相对于栅格地图坐标系的平移就行。

原理

快速推导

复杂推导

参考

Hector代码原理推导_hector 原理

占用栅格地图原理分析