Arbotix使用教程

基本流程

安装 Arbotix

创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件

添加 Arbotix 配置文件

编写 launch 文件配置 Arbotix

启动 launch 文件并控制机器人模型运动

安装 Arbotix

命令行调用

sudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotix

源码安装

先从 github 下载源码，下载到工程目录（与build目录同级）下，然后调用 catkin_make 编译

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

添加配置文件

添加 arbotix 所需配置文件

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}