URDF集成Rviz基本流程

需求

在 Rviz 中显示一个盒状机器人
实现流程
准备:新建功能包，导入依赖
核心:编写 urdf 文件
核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

实现流程

创建功能包

创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro
在当前功能包下，再新建几个目录:
urdf: 存储 urdf 文件的目录
meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)
config: 配置文件
launch: 存储 launch 启动文件

编写 URDF 文件

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

编写launch文件

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />
    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
</launch>

启动launch文件

source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf_demo01 urdf_demo01_hello.launch 

机器人模型导入

导入机器人模型

更改坐标系

优化

存在问题

rviz 启动后，会发现并没有盒装的机器人模型，这是因为默认情况下没有添加机器人显示组件，需要手动添加

保存配置文件

修改launch文件

在launch文件中添加配置文件路径

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find 报名)/config/rviz/show_mycar.rviz" />
</launch>

启动launch文件

source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf_demo01 urdf_demo01_hello.launch