node参数

参数

pkg="包名"
节点所属的包

type="nodeType"
节点类型(与之相同名称的可执行文件)

name="nodeName"
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

args="xxx xxx xxx" (可选)
将参数传递给节点

machine="机器名"
在指定机器上启动节点

respawn="true | false" (可选)
如果节点退出，是否自动重启

respawn_delay=" N" (可选)
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

required="true | false" (可选)
该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

ns="xxx" (可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点

clear_params="true | false" (可选)
在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

output="log | screen" (可选)
日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

env 环境变量设置

remap 重映射节点名称

rosparam 参数设置

param 参数设置

file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"
要包含的文件路径

ns="xxx" (可选)
在指定命名空间导入文件

env 环境变量设置

arg 将参数传递给被包含的文件

from="xxx"
原始话题名称

to="yyy"
目标名称

name="命名空间/参数名"
参数名称，可以包含命名空间
value="xxx" (可选)
定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

type="str | int | double | bool | yaml" (可选)
指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型
"true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
其他是字符串