增

创建新的ROS功能包

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 

安装 ROS功能包

sudo apt install xxx  

删

删除某个功能包

sudo apt purge xxx

查

列出所有功能包

rospack list

查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

rospack find 包名 

进入某个功能包

roscd 包名  

列出某个包下的文件

rosls 包名

搜索某个功能包

apt search xxx 

改

修改功能包文件

rosed 包名 文件名

需要安装 vim

比如:rosed turtlesim Color.msg

执行

roscore

roscore是ROS的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行roscore才能使ROS节点进行通信。

roscore 将启动:

ros master
ros 参数服务器
rosout 日志节点

用法:

roscore
Copy
或(指定端口号)
roscore -p xxxx
Copy

rosrun
运行指定的ROS节点

rosrun 包名 可执行文件名 

比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

roslaunch
执行某个包下的 launch 文件

roslaunch 包名 launch文件名