话题通信流程

新建demo

新建package

新建cpp文件

发布方函数

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化
    ros::init(argc,argv,"gouzi");
    //创建句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //创建发布消息类型
    std_msgs::String msg;
    //循环函数
    while (ros::ok())
    {msg.data="hello";
    pub.publish(msg);
    }
    return 0;
}

订阅方函数

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"
void domsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    //通过msg获取并且操作订阅的数据
        ROS_INFO("翠花订阅的数据：%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{
    //防止乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化
    ros::init(argc,argv,"cuihua");
       //创建句柄
    ros::NodeHandle nh;
     //创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,domsg);
    //回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

启动节点