在ROS运行杉川Delta-1A雷达

配置 lidar ros package

1.新建文件夹（自己定义文件夹名字）

mkdir  catkin

2.然后在catkin中新建src文件夹

   mkdir src

3.将你的Delta-1A-ros拷贝到src文件夹中

4.新建终端,进入创建的catkin文件夹

  cd lidar

5.在当前终端中，执行命令

catkin_make

6.配置工作环境

source devel/setup.bash

7.连接雷达

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

8.修改配置文件，执行命令

gedit ~/.bashrc

在最后添加

source ~/catkin/devel/setup.bash

9.新建终端，输入命令

 roscore

运行lidar ros package

1.运行publish_node

新建终端，进入catkin/src/Delta_1A_ros/launch/文件夹，执行命令

roslaunch  delta_lidar.launch

2.运行subscribe_node

新建终端，执行命令

source devel/setup.bash
rosrun delta_lidar delta_lidar_node_client

运行lidar rviz

新建终端，执行命令

roslaunch  delta_lidar view_delta_lidar.launch